探究云服务器安装ROS的可行性与实践指南

云服务器能用ROS吗

1、建议在电脑上安装一个小型硬盘，用以安装ESXi虚拟机，40GB的硬盘空间就足够使用，随后，可以创建两个虚拟系统：一个以ROS作为主路由，另一个安装Win7并开启远程桌面功能，同时充当下载机和NAS服务器，考虑到您的使用需求，可能会主要使用Samba服务进行Windows共享，而iscsi可能不太适用，如果需要FTP服务，可以在Win7上安装FTP服务器，可以单独为Win7系统添加两个6TB的数据盘。

2、通过SSH连接到云服务器，安装Docker并配置NPS服务端，之后，通过浏览器访问NPS管理页面，登录并修改密码，同时在客户端添加新的连接。

3、在开发工作流程中，Isaac Sim 提供了直观的UI界面、Python API以及与ROS之间的通信，用户可以通过阅读相关文档来学习如何使用UI界面添加物品等基本操作，安装过程相对简单，用户可以选择下载Windows或Linux版本，并确保显卡和驱动程序已正确安装。

4、ROS与MQTT结合的应用场景广泛，包括跨网络通信、远程监控、大规模设备管理与云服务集成，特别是在需要远程操作或数据交换的机器人应用中，这种结合能显著增强系统的灵活性和扩展性。

《详解》如何在ROS中建立MQTT通信

1、网络模式上，ROS主要用于局域网通信，而MQTT则支持广域网通信，在可靠性方面，ROS提供可靠的消息传输，而MQTT则提供不同QoS级别的服务，中间件的选择上，ROS使用ROS Master作为中心节点，MQTT则使用中央代理，实现ROS与MQTT通信的步骤包括创建ROS节点、订阅与发布MQTT话题、配置MQTT代理（Broker）等。

2、以下是一些相关内容：(1) 《详解》如何在ROS中建立MQTT通信；(2) 物联网小知识：RS485通信协议简介；(3) CAN总线简析，RS485通信协议是一种支持多点通信的协议，允许多个设备在同一个总线上进行通信，每个设备既可以发送也可以接收数据。

3、智能化升级的关键在于设备间的无缝通信，这正是PLC与ROS 2（Robot Operating System version 2）协作的舞台，通过ROS 2 Industrial组件、ROSBridge、OPC UA接口或自定义框架，PLC设备能够与ROS 2平台实现无缝对接。

4、以下是一些通信协议的介绍：(1) 《详解》如何在ROS中建立MQTT通信；(2) 物联网小知识：RS485通信协议简介；(3) CAN总线简析，在单片机开发中，常用的通信协议包括UART、IIC、SPI三种，这些协议在项目开发中有着广泛的应用，许多芯片或电子模块都支持其中一种或几种。

5、在通信方案方面，可以考虑以下几种：- 无线通信：- Wi-Fi模块：大多数现代开发板都配备了Wi-Fi模块，便于机器人连接到网络，实现远程控制和监控。- LoRa(Long Range)：对于需要长距离、低带宽通信的应用，LoRa是一个理想的选择。

Isaac Sim机器人仿真器介绍与Docker安装[1]

1、Isaac Sim仿真器能够根据用户设定的时间间隔重复执行仿真过程，NVIDIA Omniverse平台上的NVIDIA Isaac Sim应用提供了精确的物理可视化图表，并能够按照设定的时间间隔输出结果，在NVIDIA Omniverse Cloud平台上的Isaac Sim是一个强大的机器人仿真应用和SDG工具，能够创建逼真的、物理准确的虚拟环境。

2、Isaac Gym是强化学习模拟环境的优秀选择，它提供了丰富的功能和深度学习框架支持，结合物理模拟、各类传感器和NVIDIA硬件的集成，使其成为机器人领域研究者和开发者的理想选择，其易用性、扩展性和快速模拟能力使其适用于各种应用场景，包括自动驾驶和游戏开发，若想尝试使用Isaac Gym，首先需要安装相关软件。

3、Isaac Sim是一款专为机器人设计的仿真器，与主要针对室外无人驾驶的CARLA不同，Isaac Sim更专注于室内机器人的仿真，包括自动引导车辆（AGV）和搭载机械臂的车辆，在介绍仿真器时，常常会提及其他用于机器人或自动驾驶场景的模拟器，Isaac Sim因其强大的功能而备受青睐。

如何将Win7群晖NAS直接连接电脑作为本地硬盘使用

1、连接NAS时，建议新手使用群晖提供的Quick Connect ID，它既免费又容易记忆，无需繁琐地配置公网IP，Synology Drive Client提供了同步和备份两种任务类型，其中同步功能可以理解为本地电脑和远程NAS始终保持一致，即本地电脑的任何新增或删除操作都会立即同步到远程NAS。

2、建议在电脑上安装一个小型硬盘，用以安装ESXi虚拟机，硬盘空间40GB足够使用，在虚拟机中创建两个系统，一个以ROS作为主路由，另一个安装Win7并开启远程桌面功能，同时作为下载机和NAS服务器，考虑到您的使用习惯，可能会主要使用Samba服务进行Windows共享，iscsi可能不太适用，如果需要FTP服务，可以在Win7上安装FTP服务器，可以单独为Win7系统添加两个6TB的数据盘。

3、直接将NAS硬盘连接到电脑作为本地硬盘使用是不可行的，因为NAS硬盘通常需要格式化后才能使用，铁威马NAS的硬盘如果直接拆下来安装在电脑上，Windows系统是无法直接读取的。

4、若想将群晖NAS直接连接电脑作为本地硬盘使用，可以制作一个Ubuntu启动U盘，然后将NAS硬盘连接到电脑上，并通过U盘启动电脑，需要在Ubuntu上安装一些必要的工具，群晖官网有详细的说明，https://www.synology.com/zh-cn/knowledgebase/faq/579 我亲自尝试过，确实可以成功。

5、如果您想在家中用旧的台式机搭建一台NAS服务器，可以尝试安装freenas系统，并挂载几个硬盘，这个过程非常简单，如果需要使用无线连接，还需要安装无线网卡。

如何实现内网穿透

1、实现内网穿透（在Windows系统上部署开源frp）首先需要从实际需求出发，小明是一个在家工作的作者，家中网络没有公网IP，他需要在公司访问家中电脑上的未备份文件，内网穿透的作用是将内网流量通过公网设备转发，从而实现从互联网访问内网设备。

2、实现步骤如下：首先登录光猫，使用相应的运营商超级密码（电信的密码为：telecomadmin nE7jA%5m），将光猫设置为桥模式，选择IPv6协议，并关闭防火墙的防攻击保护功能，设置后，所有设备会断网，然后继续进行下一步，接着登录路由器，选择拨号上网并输入宽带账号密码。

3、使用frp实现内网穿透，首先需要拥有一个具有公网IP的VPS，访问frp官网：gofrp.org/，在github上下载frp：github.com/fatedier/frp...下载相应的版本：frp_41_linux_38tar.gz（适用于x86架构的Linux版本），frp_41_linux_amd64tar.gz（适用于AMD64架构的Linux版本）。

4、端口映射是实现内网穿透的一种方法，它将公网地址转换为私有地址，通常通过路由方式的ADSL宽带路由器实现，该路由器拥有一个动态或固定的公网IP，ADSL直接连接到HUB或交换机上，所有电脑共享上网。

5、通过上述步骤，我们可以实现内网穿透，使得客户端C能够访问到内网服务器的私有服务，在配置和优化过程中，可以考虑使用frp的连接池、端口复用等特性，以提高穿透效率和稳定性，在实际应用中，frp可以灵活地应用于多种场景，包括网络安全测试、远程访问、多级穿透等。