探讨ROS系统在服务器上的部署与ROS Key配置策略

ROS可以运行在服务器上吗

1、ROS（Robot Operating System）软路由性能稳定：与常见的硬件宽带路由器相比，ROS软路由采用软件实现，其硬件配置通常更高，在某些情况下，ROS软路由的速度甚至可能超过数千上万元的硬件路由器，表现出更加稳定的性能。

2、为了确保Ubuntu 20.04上ROS的安装成功，首先需要更换软件源以获取国内优化过的源服务器，打开软件更新器，选择国内源服务器，并添加相应源，添加私钥以完成源的验证，执行软件库更新命令，确保所有软件包信息是最新的，使用apt-get命令安装ROS。

3、总体而言，不建议在已经接入存储阵列的服务器上安装ROS，因为这两种应用都需要一个稳定的环境，建议使用独立的服务器进行安装，除非是在测试环境中。

4、ROS软路由可以安装在x86架构的主机上，ROS还拥有专门的rb系列主板，为软路由提供了更多的选择。

为什么使用ROS软路由器

1、ROS软路由器功能丰富，支持PPPOE拨号、QOS队列、无线连接等，与硬件路由器相比，除了基于ASIC硬件芯片的专业路由器外，ROS软路由器在性能上通常优于一般的X86架构路由器。

2、ROS，也称为Route Operation System，意为“软件路由器”，所谓软件路由器，是指使用普通PC安装一套专用的路由器程序所组成的系统，即使是486级别的电脑，配合免费软件，也能打造出专业的软件路由器，软件路由器的技术并不复杂，只需掌握普通PC操作即可轻松安装。

3、高质量的硬件路由器价格不菲，而ROS软件路由器只需使用普通PC即可组建，且能实现所有必要功能，性价比极高。

Ubuntu 18.04上安装ROS（保证成功）

1、为了确保Ubuntu 18.04上ROS的安装成功，首先需要更换软件源以获取国内优化过的源服务器，打开软件更新器，选择国内源服务器，添加相应源，添加私钥以完成源的验证，执行软件库更新命令，确保所有软件包信息是最新的，利用apt-get命令安装ROS。

2、安装ROS的步骤如下：检查是否已安装CMake，如果需要，安装所需版本的Cmake，确认Ubuntu安装的ROS版本，对于Ubuntu 18.04，对应的是ROS Melodic版本，避免误安装其他版本，可以参考ROS官网查看其他对应版本。

3、安装ROS之前，需要确保系统是一个基础的Linux系统，ROS Melodic Morenia主要支持Ubuntu Bionic（18系列）、Ubuntu Artful（17系列）和Debian Stretch（9系列），这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。

ROS安装、使用及支持的平台

1、ROS（Robot Operating System）是一个为机器人应用程序开发提供的平台，包含一系列库、工具、硬件抽象、驱动程序、可视化工具以及消息传递系统，旨在简化机器人的软件开发过程，对于Ubuntu 18.04用户，推荐安装ROS版本Melodic。

2、ROS2环境安装指南：在Ubuntu 18.04上安装ROS2（eloquent版本），具体步骤包括更换apt源、安装aptitude包、设置语言环境、添加ROS2存储库、安装ROS2软件包等，若遇到“GPG error”问题，可通过执行特定命令解决，安装完成后，通过运行talker和listener测试ROS2环境是否成功安装。

3、ROS软路由器可以安装在多种平台上，包括物理机和虚拟化平台，在ESXI宿主机上部署ROS虚拟机时，正确配置硬件网卡、虚拟交换机和端口组是关键，在ESXI中创建ROS虚拟机时，可以选择 *** OVA模板或导入已授权的镜像，并注意选择合适的硬盘大小以支持后续升级。

4、安装ROS时，可能会遇到无法联网的问题，可以通过手机共享网络并启用USB网络连接来解决，在安装ROS的过程中，大部分步骤可以参考相关博客，但rosdep init和update可能因网络限制而出现问题，需要适当处理。

5、服务器和阵列是两个不同的概念，阵列主要用于存储数据，在服务器上安装ROS时，需要确保服务器配置符合ROS的要求，以避免兼容性问题。